پياده سازي كنترل تطبيقي روي حركت چرخشي كوادروتور

اين پروژه  با فرمت Word بوده و قابل ويرايش است و همچنين آماده پرينت مي باشد.

فهرست

مقدمه                                                                                                                                           4  

كنترل تطبيقي                                                                                                                                 4

كوادروتور                                                                                                                                        7

شبيه سازي                                                                                                                                    11

نتايج شبيه سازي                                                                                                                            16

مراجع                                                                                                                                          20

مقدمه

در اين پروژه به طراحي يك كنترل كننده تطبيقي براي كوادروتور پرداخته مي شود، ولي قبل از هر چيز بايد ابتدا به توضيح اينكه كنترل تطبيقي چيست و چرا از آن استفاده  شده پرداخته شود.

بسياري از سيستمهاي ديناميكي كه  قصد كنترل آنها را داريم داراي نا معيني هايي ثابت يا متغير در ديناميك هاي خود مي-باشند.

به عنوان مثال هواپيماهايي كه به منور دفع حريق استفاده مي-شوند ، تغييرات جرمي زيادي رادر هنگام حمل آب مورد نياز بري خاموش كردن آتش و در زمن تخليه آن متحمل مي شوند، ايده اصلي كنترل تطبيقي تخمين همين عدم قطعيت پارامتر هاي سيستم (يا به طور مشابه پارامتر هاي كنترل كننده ) با استفاده از اندازه گيري سيگنالهاي سيستم به صورت بر خط(online) مي باشد.

تحقيقات در زمينه كنترل تطبيقي از سال1950 در ارتباط با طراحي كنترل كننده براي هواپيما هاي خود پرواز  (auto pilot)  كه در رنج وسيعي از تغييرات سرعتي كه موجب تغييرات شديد در پارامتر هاي سيستم مي شود، آغاز گرديد. كنترل تطبيقي به عنوان راهي براي تنظيم پارامتر هاي كنترل كننده به صورت خودكار در زمان تغيير پارامترهاي سستم ارايه شد.

در حال حاضر كنترل تطبيقي در زمينه  هاي مختلفي نظير رباتيك، سيستمهاي قدرت، كنترل كشتي ها، كنترل راكت ها و ... استفاده مي شود.